·Îº¿ Áö´ÉÈ ºÎÇ°°ú ·Îº¿ ¼ºñ½º ½Ã½ºÅÛ ºÐ¾ß¿¡¼ ¼¼°èÀûÀÎ ¸®´õ¸¦ ²Þ²Ù°í ÀÖ´Â ±â¾÷ÀÌ ÀÖ´Ù.
¹Ù·Î (ÁÖ)Äھ(´ëÇ¥ ÃÖÈÆ) ¾ê±â´Ù.
ÄھÀº ½Ç»ýÈ°¿¡ ÀÌ¿ëµÇ´Â Áö´ÉÇü ·Îº¿°ú ½Ç¿ëÀû ½Ã½ºÅÛ °³¹ß¿¡ ÁýÁßÇØ¿Ô´Ù.
ȸ»ç¸¦ ´ëÇ¥ÇÏ´Â ±â¼ú·ÂÀº ±â´ÉÀû Ãø¸é°ú °¡°Ý °æÀï·Â¸é¿¡¼ Àý´ë ¿ìÀ§¸¦ Â÷ÁöÇÒ Á¤µµ·Î ÀÌ¹Ì ¸í¼ºÀÌ ÀÚÀÚÇÏ´Ù.
¡ã ÄھÀÇ »ç¾÷ºÐ¾ß. |
¡Þ ¼¼°è ÃÖ°íÀÇ ±â¼ú·ÂÀ» ÀÚ¶ûÇÏ´Â 'Äھ'
2002³â ¼³¸³ÀÌÈÄ À§Ä¡±â¹Ý ¼ºñ½º ½Ã½ºÅÛ°ú ¿ä¼Ò±â¼ú ±¸Çö¿¡ ¸ÅÁøÇØ¿Ô´Ù.
±× °á°ú ¹Ì·¡½ÃÀåÀ» ÁÖµµÇÏ´Â »óÇ°À» °³¹ßÇϱâ À§ÇÑ ±â¼ú·ÂÀ» ÀÚü º¸À¯ÇÏ°í ÀÖ´Â ±â¼ú Áý¾àÇü ±â¾÷À¸·Î ¼ºÀåÇß´Ù.
ÄھÀº ÀÚÀ²ÁÖÇà ·Îº¿±â¼úÀ» È°¿ëÇØ °¢Á¾ »ê¾÷ ÇöÀå¿¡¼ »ç¿ëµÇ´Â À§Ä¡±â¹Ý À̵¿·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ» °ø±ÞÇÏ°í ÀÖ´Ù.
¼³¸³ µÚ ¿¬±¸°³¹ß¿¡ ÁýÁßÇÏ¸é¼ Áö´ÉÇü ·Îº¿ Á¦ÀÛ, ¼Ö·ç¼Ç ¾÷ü Àü¹®±â¾÷À¸·Î ÀÚ¸®¸Å±èÇß´Ù.
ÃÖ±Ù¿¡´Â ·Îº¿¿ùµå2015 Àü½Ãȸ¿¡¼ PSV600, RSV500L, RSV200 ¼¼ °³ÀÇ »ê¾÷¿ë Àú»óÇü ÀÚÀ² À̼۷κ¿ ½Ã½ºÅÛÀ» °ø°³Çϸç À̸ñÀ» ÁýÁß½ÃÄ×´Ù.
ÃÖÈÆ ´ëÇ¥´Â "±¹³»´Â ¹°·Ð È«Äá°ú Àεµ, ¸»·¹À̽þÆ, ½Ì°¡Æú, À¯·´ ¹ÙÀ̾î¿Í 300¸¸ºÒ ±Ô¸ðÀÇ ¼öÃâÀ» ÇùÀÇÇÏ°í ÀÖ´Ù"¸ç "±¹³» ´ë±â¾÷À» ÅëÇؼµµ °øÀåÀÚµ¿È ¼³ºñ·Î È°¿ëµÉ ¿¹Á¤"À̶ó°í ¸»Çß´Ù.
¡ã ÃæÁÖ ¿ø¿¹³óÇù¿¡ ¼³Ä¡µÈ ÄھÀÇ Àú»óÇü ÀÚÀ²ÀÌ¼Û ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ. |
ÄھÀÇ Àú»óÇü ÀÚÀ² À̼۷κ¿ ½Ã½ºÅÛÀº ½º½º·Î À§Ä¡¿Í Àå¾Ö¹°À» ÀÎÁöÇÏ°í »óÀ§ ¼ºñ½º ÅëÁ¦ ½Ã½ºÅÛ°ú ¿¬µ¿ÇØ ¸ñÀûÁö±îÁö À̵¿ÇÏ´Â Áö´É·Îº¿½ÃÅÛÀÌ´Ù.
±âÁ¸ÀÇ »ê¾÷¿ë AGV ½Ã½ºÅÛ°ú ´Þ¸® Àڱ⠸¶Ä¿³ª ·¹ÀÌÀú ¹Ý»çÆÇ°ú °°Àº º¸Á¶ ½Ã¼³¸® ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê¾Æ ½±°Ô ¼³Ä¡°¡ °¡´ÉÇÏ´Ù.
ȸÀü ¹Ý°æÀÌ ÀÛ¾Æ Á¼Àº °ø°£ÀÇ ¼ºñ½º¿¡µµ ÀûÇÕÇÏ´Ù´Â ÀåÁ¡±îÁö °®Ãè´Ù.
ÄھÀº °øÀå ÀÚµ¿È¿Í ¹°·ù½Ã½ºÅÛ Àû¿ë¿¡¼µµ ¶Ù¾î³ È°¾àÀ» º¸ÀÌ°í ÀÖ´Ù.
Àú»óÇü ÀÚÀ² ÀÌ¼Û ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÇϳªÀÎ PSV600 ¸ðµ¨À» ÀÌ¿ëÇØ ³ó»ê¹° »êÁö À¯Åë¼¾ÅÍ ÆÈ·¡Æ® ÀûÀç ½Ã½ºÅÛÀ» ÅëÇÕ °ü¸®ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÃæÁÖ ¿ø¿¹³óÇù°ú ¼ºÁÖ ¿ùÇ׳óÇù¿¡¼µµ È°¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù.
¶ÇÇÑ ÄھÀÇ RSV500L ¸ðµ¨À» »ç¿ëÇØ Çѱ¹Äܺ£¾î°ø¾÷(ÁÖ)¿Í °øµ¿À¸·Î ¹°·ùâ°í¿Í ¿À´õ ÇÇÅ· ¼ºñ½º¸¦ Áö¿øÇÒ ¼ö ÀÖ´Â A2P ½Ã½ºÅÛ °³¹ßÀ» ¿Ï·áÇÏ°í »ç¾÷È ÃßÁøÀ» Áغñ ÁßÀÌ´Ù.
ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ¿À´õ ÇÇÅ·À̳ª ÅäÅÐ ÇÇÅ· ¼ºñ½º ºÎºÐ¿¡ °øÅëÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ¾î ¹°·ù »ê¾÷ ÀÚµ¿È¿¡ Å©°Ô µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀ¸·Î º¸ÀδÙ.
ÃÖÈÆ ´ëÇ¥´Â "ÄھÀÇ ÀÚÀ² ÀÌ¼Û ·Îº¿½Ã½ºÅÛÀº ´Ù¾çÇÑ ¼ºñ½º Àû¿ëÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù"¸ç "ƯÈ÷ Á¼Àº °ø°£¿¡¼ÀÇ Áö´ÉÀûÀÎ Àå¾Ö¹° ȸÇÇ ÁÖÇàÀÌ °¡´ÉÇØ »ý»ê ¶óÀÎÀÇ ºÎºÐ ÀÚµ¿È¿¡ À¯¸®ÇÏ´Ù"°í ¼³¸íÇß´Ù.
À̾î "À̵¿ Áö´É ¹× À§Ä¡±â¹Ý ·Îº¿¼ºñ½º ±¸Çö ±â¼úÀ» È°¿ëÇØ °¡Á¤°ú »ê¾÷ÇöÀå¿¡¼ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â ´Ù¾çÇÑ À̵¿ ¼ºñ½º ·Îº¿À» Áö¼ÓÀûÀ¸·Î °³¹ßÇØ ³ª°¥ ¿¹Á¤"À̶ó°í µ¡ºÙ¿´´Ù.
¡ã ÃÖÈÆ Äھ »çÀå(¿ÞÂÊ µÎ¹ø°)ÀÌ Àü½ÃÀåÀ» ãÀº ¹ÙÀ̾°Ô Àú»óÇü ÀÚÀ²ÀÌ¼Û ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ» ¼³¸íÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
¡Þ ´ëÇаú µ¿¹Ý ¼ºÀåÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¾÷À» ²Þ²Ù´Ù
ÄھÀº »ýÈ° ¼ÓÀÇ ½Ç¿ë ·Îº¿À» ½ÇÇöÇسª°¡±â À§ÇØ »ç¾÷¿µ¿ªÀ» È®´ëÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÇöÀç ÃæºÏ´ëÇб³ »êÇÐÇù·Â¼±µµ´ëÇÐ(LINC)À°¼º»ç¾÷´Ü°ú ±â¼ú°³¹ß°úÁ¦¸¦ ¼öÇà ÁßÀÌ´Ù.
°úÁ¦¸íÀº 'º´¿ø¹°·ù ÀÚµ¿È¸¦ À§ÇÑ RGBD ¼¾¼±â¹Ý °í¼Ó visual SLAM ±â¼ú °³¹ß'ÀÌ´Ù.
¼öÇàÁßÀÎ °úÁ¦ÀÇ ÁÖ¿ä °³¹ß ³»¿ëÀº ¡ãRGBD ¼¾¼ ±â¹ÝÀÇ È¿À²ÀûÀÎ visual SLAM(µ¿½Ã À§Ä¡ÀÎ½Ä ¹× ÁöµµÀÛ¼º) ±â¼ú °³¹ß ¡ãº´¿ø¹«·ù À̼ÛÀ» À§ÇÑ ¹°·ùÀ̼۷κ¿ ÇÁ·ÎÅäŸÀÔ °³¹ß ¹× Àû¿ë µîÀÌ´Ù.
ÃÖÈÆ ´ëÇ¥´Â "ÀÌ °úÁ¦´Â º´¿ø¹°·ù ÀÚµ¿È¸¦ À§ÇÑ ÀÚÀ²¹°·ùÀ̼۷κ¿ÀÇ Çٽɱâ¼ú·Î¼ ¿øõ±â¼ú È®º¸°¡ °¡´ÉÇÏ´Ù"¸ç "À̸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ±¹³» Àü¹® ÀǷἺñ½º·Îº¿ÀÇ È®»ê¿¡ ÀÏÁ¶ÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµÈ´Ù"°í ¸»Çß´Ù.
¿¬±¸Ã¥ÀÓÀÚÀÎ ±è°ï¿ì ÃæºÏ´ëÇб³ ÀüÀÚ°øÇкΠºÎ±³¼ö´Â "visual SLAM ±â¼úÀº ÇöÀç ±â¼ú°³¹ß ´Ü°è·Î ¿øõ ±â¼úÀ» Á¶±â È®º¸ÇÒ °æ¿ì ÇâÈÄ È®´ëµÉ Áö´É ·Îº¿ ºÐ¾ß »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ¿©·¯ ´Ù¾çÇÑ »ê¾÷¿¡ Æı޷ÂÀÌ Å¬ °Í"À̶ó¸ç "ÀçÇлýµéÀÌ (ÁÖ)Äھ°ú °øµ¿À¸·Î °³¹ß¿¡ Âü¿©ÇÔÀ¸·Î½á ±â¾÷ü ¼ö¿ä¿¡ ¸Â´Â ½Ç¹«¿ª·®À» °®Ãß°í »êÇÐÇù·Â °æÇèÀ» ÅëÇØ »ê¾÷ü¿Í ¿¬±¸±â°ü¿¡¼ ´Ù¾çÇÑ ±â¿©¸¦ ÇÒ °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÈ´Ù"°í ¹àÇû´Ù.
¹ÚÀºÁø seven2439@naver.com
<ÀúÀÛ±ÇÀÚ © ÃæûºñÁî, ¹«´Ü ÀüÀç ¹× Àç¹èÆ÷ ±ÝÁö>